いろんな悩みを抱えておられるようですが、要約すると、
(1)セックスができない
(2)薬を飲み続けていて健康な子供を産めるかわからない
という2つの問題になるかと思います。

(1)の問題は、痛みに弱いからではなくて、子供の頃、そして大人になってからも受けた心の傷のためです。心が、セックスを、そしてセックスに関わる様々なことを、拒否しているのですよ。たぶん、ナチュラ31さんもご自身でわかっていると思いますが。

心の傷を癒やすのは、簡単ではないけど、不可能ではありません。まだ若いのだから、焦らず、諦めず、ゆっくり時間をかけてください。
そして一番大事なことは、信頼している相手にこのことを隠さず打ち明けることです。秘密にしていると、「秘密がばれないか」という恐怖が、もともとの心の傷に加わって、もっと具合が悪くなります。
相手にきちんと話した上で、二人一緒に心理カウンセリングを受けるのが理想です。

(2)の問題については、精神科系の薬をのみ続けながら妊娠し、健康な子供を産んだ例はたくさんあります。わたし自身が診療している患者さんたちの中でもそういうケースはいくつか経験しています。
もちろん、精神科系の薬に限らずあらゆる薬は何らかの害はあるので、減らせるなら減らす方がいいのですが、薬が原因で子供に障害が出ることは、サリドマイドのようなごく例外的な薬を除いて、かなり珍しいことです。
なので、薬を飲んでいることを過剰に心配しないでください。

ところで、3年ほどパニック障害の治療をしているとのことですが、このパニック障害の原因として、(1)で述べた心の傷が絡んでいないでしょうか?
もしそうであれば、パニック障害を治すためにも、心の傷をきちんと癒やしてください。繰り返しになりますが、それは、不可能ではないのですよ。焦らないで、そして諦めないで。